融合動態(tài)窗口法和DDPG的無人船避碰方法

摘要： 針對復(fù)雜環(huán)境中障礙物運動狀態(tài)多變導致無人船避碰難以兼顧安全性、經(jīng)濟性和平滑性的問題，提出了一種融合動態(tài)窗口法和DDPG的無人船避碰方法。首先，在傳統(tǒng)碰撞危險度模型中增加最近會遇距離和最近會遇點舷角作為評價因素，使無人船的碰撞危險度評價更為合理；其次，設(shè)計了基于動態(tài)窗口法的局部引導方法，將動態(tài)窗口法搜索的無人船可達位置作為局部引導點，增加了引導獎勵來增大靠近引導點的動作獎勵，使D... （共8頁）