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基于AUKF-NMPC算法的無人船軌跡跟蹤控制

電光與控制 頁數(shù)： 6 2024-11-06
摘要： 針對(duì)復(fù)雜外部環(huán)境下無人船(USV)的軌跡跟蹤問題，提出了一種將自適應(yīng)無跡卡爾曼濾波(AUKF)與非線性模型預(yù)測(cè)控制(NMPC)相結(jié)合的控制算法。首先，建立三自由度全驅(qū)動(dòng)無人船的數(shù)學(xué)模型，并設(shè)計(jì)基于當(dāng)前跟蹤誤差動(dòng)態(tài)調(diào)整權(quán)重的非線性模型預(yù)測(cè)控制器。其次，根據(jù)無人船航行所面對(duì)復(fù)雜環(huán)境擾動(dòng)及傳感器不確定噪聲干擾的特點(diǎn)，提出了將噪聲變化與量測(cè)參數(shù)相關(guān)聯(lián)的自適應(yīng)無跡卡爾曼濾波器并用于狀態(tài)估... （共6頁）

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