基于數(shù)字孿生的移動機器人虛實定位補償研究

摘要： 隨著移動機器人應(yīng)用的不斷拓展，精確定位和定向已成為實現(xiàn)自主導(dǎo)航與控制的關(guān)鍵技術(shù)。然而，由于環(huán)境復(fù)雜性和傳感器誤差等因素的影響，移動機器人的位姿估計會存在一定偏差。為此，以ROS系統(tǒng)為基礎(chǔ)搭建了移動機器人數(shù)字孿生系統(tǒng)，并在該系統(tǒng)下提出了一種虛實定位誤差補償方法。針對虛實映射過程中存在的定位誤差，設(shè)計了一種基于自適應(yīng)遺傳算法的預(yù)測優(yōu)化控制器(AGA-POC),以發(fā)布控制指令的方式驅(qū)... （共7頁）

移動機器人 數(shù)字孿生系統(tǒng) 定位誤差 AGA-POC 補償策略