入路姿態(tài)光纖導(dǎo)航的經(jīng)鼻柔性手術(shù)機器人

摘要： 針對深腔狹小空間下傳統(tǒng)經(jīng)鼻手術(shù)操作靈巧性不足、術(shù)中入路導(dǎo)航信息匱乏等問題，提出了入路姿態(tài)光纖導(dǎo)航的經(jīng)鼻柔性手術(shù)機器人。采用柔性球鉸串聯(lián)和銷釘-滑槽配置，設(shè)計出兼具靈巧和抗扭擾動的柔性機械臂構(gòu)型，結(jié)合幾何分析和D-H參數(shù)法建立了手術(shù)機器人正、逆運動學(xué)模型；通過在各柔性機械臂內(nèi)間隔90°嵌入兩路分布式光纖導(dǎo)航傳感器，聯(lián)合雙目視覺和極限學(xué)習(xí)機提出的數(shù)據(jù)驅(qū)動的入路姿態(tài)光纖原位標(biāo)定法，避... （共16頁）