基于相對(duì)雅可比法的雙臂協(xié)同避障運(yùn)動(dòng)控制

摘要： 目的 針對(duì)雙機(jī)械臂系統(tǒng)在包裝作業(yè)環(huán)境中的控制，提出1種具有實(shí)時(shí)避障功能的雙臂協(xié)作算法。方法 根據(jù)雙臂相對(duì)位置關(guān)系求得相對(duì)雅可比矩陣，從而控制雙臂末端的相對(duì)位姿，以達(dá)到雙臂協(xié)作的效果。同時(shí)，該算法利用了雙機(jī)械臂形成的冗余度特性對(duì)其進(jìn)行自主運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，雙臂構(gòu)型根據(jù)障礙物位置與雙臂相對(duì)位置進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)整，實(shí)現(xiàn)零空間避障的效果。之后建立雙機(jī)械臂仿真對(duì)算法進(jìn)行驗(yàn)證。結(jié)果 雙臂在執(zhí)行協(xié)作任務(wù)的... （共9頁(yè)）