基于改進(jìn)A~*算法的內(nèi)陸湖無人船路徑規(guī)劃

摘要： 針對(duì)無人船在內(nèi)陸湖環(huán)境使用A~*算法規(guī)劃的路徑存在避碰能力不足、轉(zhuǎn)向動(dòng)作多、轉(zhuǎn)向路徑不平滑的問題，提出一種改進(jìn)A~*和路徑平滑算法。首先改進(jìn)估價(jià)函數(shù)，引入避障代價(jià)和轉(zhuǎn)向代價(jià)；其次迭代使用A~*算法逆向分段生成路徑，消除原始A~*算法的冗余路徑；最后考慮無人船的旋回性能，對(duì)轉(zhuǎn)向軌跡進(jìn)行優(yōu)化。在真實(shí)內(nèi)陸湖水域柵格地圖上的仿真實(shí)驗(yàn)表明，該改進(jìn)算法可顯著降低無人船的碰撞概率、轉(zhuǎn)向角度和... （共10頁）