基于A~*和擴(kuò)展動態(tài)窗口算法的欠驅(qū)動船舶自動靠泊軌跡規(guī)劃

摘要： 為優(yōu)化欠驅(qū)動船舶自動靠泊的軌跡規(guī)劃問題，避免陷入局部最優(yōu)，提出一種考慮船舶運(yùn)動學(xué)模型整體約束和障礙物約束的實(shí)時(shí)軌跡規(guī)劃方法。在柵格化地圖基礎(chǔ)上，基于A*算法規(guī)劃全局最優(yōu)路徑，運(yùn)用冗余點(diǎn)刪除策略得到軌跡規(guī)劃的參考航路點(diǎn)?？紤]到船舶靠泊為動態(tài)過程，基于擴(kuò)展動態(tài)窗口算法（EDWA）對船舶恒力階段和減速階段的靠泊軌跡進(jìn)行預(yù)測，并引入比例積分微分（PID）控制方法調(diào)整船舶航向。對所有預(yù)測... （共10頁）