空地?zé)o人集群自調(diào)節(jié)控制與動態(tài)路徑規(guī)劃方法

摘要： 針對異構(gòu)感知條件下空地?zé)o人集群協(xié)同避障與導(dǎo)航問題，提出了集群隊形自調(diào)節(jié)控制與動態(tài)路徑規(guī)劃方法。首先，建立了無人機（UAV）與地面機器人的運動、感知與通信模型，設(shè)計了空地?zé)o人集群協(xié)調(diào)運動控制架構(gòu)，滿足異構(gòu)集群協(xié)同避障與導(dǎo)航的控制目標(biāo)。其次，提出了機器人集群隊形邊界動態(tài)生成方法，分別設(shè)計了形狀控制、個體避碰、編隊控制與導(dǎo)航控制分量，實現(xiàn)了基于動態(tài)邊界的集群隊形自調(diào)節(jié)控制。結(jié)合機器人... （共20頁）