一種空間雙臂機器人有限時間柔順抓捕策略

摘要： 提出了一種面向非合作目標捕獲的空間雙臂機器人有限時間柔順抓捕策略。首先建立了自由漂浮基空間機械臂以末端執(zhí)行器位姿自由度為廣義坐標表示的末端執(zhí)行器動力學模型。在此基礎上基于全局快速非奇異終端滑?？刂评碚撛O計了有限時間軌跡跟蹤控制器，實現(xiàn)了末端執(zhí)行器的有限時間軌跡跟蹤控制。進一步采用一種三指末端抓握機構(gòu)，建立了末端執(zhí)行機構(gòu)-目標抓捕位置子系統(tǒng)動力學模型，在該模型基礎上基于柔順控制理... （共9頁）