自由漂浮機械臂奇異分析和避奇異軌跡規(guī)劃

摘要： 針對空間自由漂浮機械臂在任務(wù)工作空間進行軌跡規(guī)劃時可能存在奇異的問題，首先對奇異點的主要影響因素進行了分析和證明，給出了奇異點的3個基本性質(zhì)和一種奇異度量定義；然后基于魯棒偽逆思想設(shè)計了一種光滑避奇異算法，并利用奇異值分解的手段給出了魯棒偽逆法的避奇異機理，以及詳細計算了避奇異時在關(guān)節(jié)工作空間和任務(wù)工作空間所引入的跟蹤誤差；最后，在此基礎(chǔ)上提出了一種改進的魯棒偽逆法，在實現(xiàn)奇異... （共8頁）