基于改進(jìn)MPC的分布式大間距多車編隊(duì)控制（下篇）

摘要： 針對(duì)多車輛系統(tǒng)大間距編隊(duì)控制的通信受限問題，設(shè)計(jì)一種基于局部信息的期望軌跡解算方法。根據(jù)編隊(duì)通信網(wǎng)絡(luò)拓?fù)淝蠼鈴V度優(yōu)先生成樹，實(shí)現(xiàn)拓?fù)浞謱?。?shí)時(shí)更新編隊(duì)拓?fù)浞謱樱M(jìn)行網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋯蜗騼?yōu)化，確定各節(jié)點(diǎn)通信級(jí)別。各節(jié)點(diǎn)整合鄰居節(jié)點(diǎn)狀態(tài)與隊(duì)形信息，解算出通信受限下的期望軌跡。仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了所提方法的有效性與可靠性。 （共7頁）