基于動態(tài)矩陣方法的欠驅(qū)動AUV運動控制研究

摘要： 為解決欠驅(qū)動自主水下機器人（AUV）在航行過程中的控制問題，提高其抵抗外部干擾的能力，設計一種新型控制器，該控制器以模型預測控制策略中的動態(tài)矩陣控制（DMC）方法為主回路控制器，其目的是通過模型預測與反饋校正的特點使AUV獲得良好的跟蹤能力。此外，副回路控制器采用頻率較高的增量式PID的控制方法，通過優(yōu)化模型預測向量，設計模型調(diào)控參數(shù)，最終獲得反應速度良好的內(nèi)回路控制器，其作用... （共7頁）