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基于光視覺(jué)信息自適應(yīng)聚合的船舶自主避碰決策

艦船科學(xué)技術(shù) 頁(yè)數(shù)： 5 2024-10-08
摘要： 船舶航行環(huán)境復(fù)雜多變，多模態(tài)視覺(jué)相機(jī)采集的多源視覺(jué)信息融合過(guò)程繁雜，特征提取不夠精細(xì)，為此研究光視覺(jué)信息自適應(yīng)聚合的船舶自主避碰決策方法。利用Kinect相機(jī)采集多源圖像，通過(guò)自適應(yīng)聚合增強(qiáng)環(huán)境感知。結(jié)合Mask RCNN與ResNet-101，精確提取圖像信息中的目標(biāo)特征，經(jīng)RPN生成候選區(qū)域。特征向量進(jìn)入FCN與分類回歸分支，識(shí)別目標(biāo)并定位，轉(zhuǎn)換坐標(biāo)后獲取運(yùn)動(dòng)態(tài)勢(shì)。依據(jù)碰撞... （共5頁(yè)）

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