改進(jìn)型自抗擾在ROV位姿控制中的應(yīng)用

摘要： 為提高水下機(jī)器人（ROV）在水域環(huán)境中的位姿控制能力，結(jié)合傳統(tǒng)自抗擾控制（Active Disturbance Rejection Control,ADRC）策略中fal函數(shù)在分段處過渡不夠平滑的特點(diǎn)，提出一種新型非線性函數(shù)，用以改進(jìn)傳統(tǒng)fal函數(shù)。利用雙曲正切函數(shù)在原點(diǎn)附近單調(diào)遞增且連續(xù)光滑的特征，通過多項(xiàng)式擬合的方法構(gòu)建出非線性函數(shù)sfal函數(shù)，然后使用李雅普諾夫方法對sf... （共8頁）