UUV協(xié)同目標(biāo)分配與軌跡規(guī)劃技術(shù)研究

摘要： 為了解決弱通信條件及存在動(dòng)態(tài)不確定性障礙物條件下的多UUV協(xié)同路徑規(guī)劃問題，本文提出KM最優(yōu)匹配與PSO尋優(yōu)方法相結(jié)合的UUV協(xié)同路徑規(guī)劃算法框架，無需依賴實(shí)時(shí)的水下通信鏈路，采用集中式分配、分布式規(guī)劃執(zhí)行的方法實(shí)現(xiàn)UUV集群按照既定任務(wù)需求生成滿足UUV角速度、速度等運(yùn)動(dòng)學(xué)約束條件的可行軌跡，并采用制導(dǎo)控制與規(guī)劃控制分層解耦方式，設(shè)計(jì)基于虛擬點(diǎn)制導(dǎo)法的軌跡跟蹤算法，解決UUV... （共6頁）