基于動(dòng)態(tài)軌跡規(guī)劃的自動(dòng)駕駛車輛協(xié)同換道方法

摘要： 傳統(tǒng)的多車協(xié)同缺乏對(duì)目標(biāo)隊(duì)列和換道車輛信息的有效利用，為考慮動(dòng)態(tài)信息變化對(duì)換道過(guò)程的影響，本文提出基于動(dòng)態(tài)軌跡規(guī)劃的自動(dòng)駕駛車輛協(xié)同換道控制方法。首先，針對(duì)自動(dòng)駕駛環(huán)境下單車進(jìn)入車輛隊(duì)列的研究場(chǎng)景，提出基于實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)信息的協(xié)同換道控制框架，在考慮換道車輛與目標(biāo)隊(duì)列車輛的合作以及換道行為給目標(biāo)隊(duì)列帶來(lái)影響的基礎(chǔ)上，構(gòu)建非換道期間和換道期間的縱向協(xié)同控制模型；之后，在換道車輛發(fā)出換道... （共14頁(yè)）