基于多尺度特征的多模態(tài)激光雷達增強算法

摘要： 激光雷達（LiDAR）通過掃描周圍環(huán)境，獲取測量數(shù)據(jù)構(gòu)建三維（3D）點云來實現(xiàn)環(huán)境感知的功能，廣泛應(yīng)用于車輛環(huán)境感知任務(wù)。然而，激光雷達無法感知環(huán)境中的語義信息，一定程度上限制了其在3D目標檢測中的效果。為增強激光雷達在復(fù)雜環(huán)境下的3D目標檢測效果，設(shè)計了一種基于多尺度特征的多模態(tài)融合激光雷達增強算法，并在Transformer框架下進行了一定的創(chuàng)新。在編碼器中，語義感知聚合模... （共9頁）