基于激光雷達的自主機器人移動路徑跟蹤方法

摘要： 為了避免機器人移動時出現(xiàn)軌跡偏離以及障礙物碰撞等問題，提出一種基于激光雷達的自主機器人移動路徑跟蹤方法。通過激光雷達技術(shù)對自主機器人活動范圍展開雷達監(jiān)測，實時獲取高精度的環(huán)境輪廓信息，基于獲取的信息完成機器人移動SLAM圖的構(gòu)建。使用PRM算法對環(huán)境內(nèi)移動路徑展開規(guī)劃，根據(jù)規(guī)劃結(jié)果使用純追蹤算法確定移動路徑跟蹤控制方程，引入跟蹤軌跡調(diào)節(jié)系數(shù)優(yōu)化方程，實現(xiàn)自主機器人移動路徑跟蹤。... （共5頁）