基于激光雷達(dá)與深度相機(jī)融合的行人檢測方法

摘要： 針對二維激光雷達(dá)在檢測行人位置時，因缺少高度信息導(dǎo)致對行人特征識別不準(zhǔn)確，易產(chǎn)生誤判的問題，提出一種基于二維激光雷達(dá)與深度相機(jī)聯(lián)合檢測的行人識別方法。使用支持向量機(jī)(SVM)篩選出激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中屬于行人腿部曲線的點(diǎn)云段并以此確定行人位置；視覺圖像中引入人體識別算法框選行人，利用人體外邊框中心點(diǎn)處圖像坐標(biāo)和深度值解算行人位置。將雷達(dá)與相機(jī)獲得的行人位置信息加權(quán)融合得出行人實際... （共7頁）