基于多FBG組合傳感的機(jī)械臂外部干擾應(yīng)力監(jiān)測(cè)系統(tǒng)

摘要： 為了解決機(jī)械臂工作過(guò)程中外部應(yīng)力干擾導(dǎo)致裝配位置偏差的問(wèn)題，設(shè)計(jì)了一種基于多光纖光柵傳感器組合傳感的監(jiān)測(cè)系統(tǒng)。根據(jù)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)角度范圍，仿真分析了在兩個(gè)特征位置上不同方向外加應(yīng)力后外機(jī)械臂與內(nèi)機(jī)械臂的應(yīng)力場(chǎng)分布特征。依據(jù)應(yīng)力場(chǎng)分布特性，設(shè)計(jì)了多FBG的傳感陣列，并計(jì)算了不同F(xiàn)BG響應(yīng)與外部干擾應(yīng)力的對(duì)應(yīng)關(guān)系。實(shí)驗(yàn)采用16個(gè)FBG對(duì)FS-MP1C型小型機(jī)械的抓取過(guò)程進(jìn)行在線(xiàn)監(jiān)測(cè)，隨... （共6頁(yè)）