圖像與稀疏激光點融合的單目深度估計

摘要： 近年來，隨著深度學(xué)習(xí)的快速發(fā)展，涌現(xiàn)出大量單目深度估計算法。但由于缺乏視差等幾何約束，限制了算法深度預(yù)測精度的進一步提升，無法滿足實際應(yīng)用的需求。因此本文提出了一個二維圖像與稀疏激光點融合的深度估計網(wǎng)絡(luò)，通過實時輸入少量激光點的高精度測距結(jié)果，提高深度預(yù)測精度；其次，為解決自采集數(shù)據(jù)激光雷達點分布不均勻問題，在有監(jiān)督網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)上，加入相對位姿估計網(wǎng)絡(luò)與深度估計網(wǎng)絡(luò)聯(lián)合訓(xùn)練，同時增... （共7頁）