雙足機(jī)器人步態(tài)控制的C4.5決策樹(shù)算法研究

摘要： 為了提升雙足機(jī)器人步態(tài)控制的穩(wěn)定性，提高質(zhì)心高度控制效果，提出一種面向雙足機(jī)器人步態(tài)控制的C4.5決策樹(shù)算法。通過(guò)模仿人類(lèi)步行軌跡周期性變化，得出機(jī)器人步行的變化規(guī)律，運(yùn)用正運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算出機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)角度以及實(shí)時(shí)狀態(tài)信息，獲得機(jī)器人質(zhì)心的最優(yōu)修正結(jié)果，修正質(zhì)心軌跡，通過(guò)分析逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求得雙足機(jī)器人穩(wěn)定運(yùn)行條件。構(gòu)建決策樹(shù)模型，得出特征屬性等數(shù)據(jù)集，基于信息熵以及決策樹(shù)增益率構(gòu)建出... （共5頁(yè)）