基于改進(jìn)蟻群算法的長(zhǎng)航程無(wú)人船路徑規(guī)劃

摘要： 針對(duì)無(wú)人船續(xù)航能力不足問(wèn)題，提出基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的角度優(yōu)先改進(jìn)蟻群算法，規(guī)劃長(zhǎng)航程無(wú)人船路徑。采用Canny算子提取環(huán)境信息，應(yīng)用像素的灰度加權(quán)平均及高斯濾波平滑處理的方法，分析圖像中的梯度并提取邊緣特征，采用ginput函數(shù)提取邊緣坐標(biāo)；基于MAKLINK圖論原理，以邊緣坐標(biāo)為節(jié)點(diǎn)，定義節(jié)點(diǎn)之間的鏈接線與路徑點(diǎn)表示航行環(huán)境的結(jié)構(gòu)和連接關(guān)系，建立航行環(huán)境模型；對(duì)比航行環(huán)境中不同啟發(fā)... （共8頁(yè)）