應用于動力學參數(shù)辨識的激勵軌跡優(yōu)化研究

摘要： 針對機械臂動力學參數(shù)辨識問題，提出了一種基于改進型蛇優(yōu)化算法的激勵軌跡優(yōu)化方法。該方法在傳統(tǒng)蛇優(yōu)化算法的基礎上進行創(chuàng)新，通過引入自適應調節(jié)算子來替代原有的固定系數(shù)，提高了蛇優(yōu)化算法的全局搜索性能和收斂速度。將改進型蛇優(yōu)化算法應用于機械臂動力學參數(shù)辨識過程中的激勵軌跡優(yōu)化設計，并采用迭代重加權最小二乘算法作為參數(shù)辨識算法，選擇6自由度的協(xié)作機器人作為驗證對象進行了試驗驗證。試驗結... （共11頁）