管道巡檢清理機器人管內運動分析

摘要： 針對管道清理作業(yè)中人工巡檢效率低、精度差，管道維修保養(yǎng)麻煩等問題，提出了一種螺旋驅動式管道巡檢清理機器人。該機器人通過螺旋驅動方式來確保其在管道內的穩(wěn)定運行，通過彈簧變徑的適徑方式適應管徑的變化，采用機械清理和高壓水射流清理相結合的方法，對管道內的污垢進行清理。通過對機器人驅動輪體進行受力分析，建立了牽引力分析模型、機器人驅動單元直管運動模型；同時采用坐標變換法，分析了機器人的... （共9頁）