面向肩關節(jié)康復的氣壓驅(qū)動外骨骼機器人設計與康復動作規(guī)劃研究

摘要： 基于肩關節(jié)損傷病理進行分析，針對肩關節(jié)垂直軸與冠狀軸的運動，設計了面向肩關節(jié)康復的氣壓驅(qū)動外骨骼機器人。結(jié)合肩關節(jié)損傷康復訓練臨床治療方法與人體工程學原理，確定機器人肩關節(jié)的結(jié)構(gòu)與運動范圍；設計了氣動擺動缸驅(qū)動系統(tǒng)，可提供機器人關節(jié)的反向驅(qū)動特性，提高康復訓練的被動柔順性。建立外骨骼康復訓練機器人運動學模型，仿真得到機器人的工作空間，并與人體肩關節(jié)運動空間進行了對比。結(jié)果表明，... （共8頁）