一種可變構(gòu)型六足機(jī)器人設(shè)計

摘要： 針對野外復(fù)雜地形的探測任務(wù)，提出了一種可變構(gòu)型六足機(jī)器人。該機(jī)器人通過腿部形態(tài)變化，可實(shí)現(xiàn)爬行和滾動兩種運(yùn)動模式的切換，兼具快速通過性和良好環(huán)境適應(yīng)性。以前腿為研究對象進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)分析，推導(dǎo)出其位置正反解公式以及雅可比矩陣；隨后，利用蒙特卡洛法求解出足端工作空間。為綜合評估機(jī)器人性能，以工作空間、機(jī)構(gòu)靈巧度及剛度為性能指標(biāo)進(jìn)行分析，提出了一種多目標(biāo)優(yōu)化設(shè)計模型，并據(jù)此開展尺度綜... （共10頁）