啟閉機(jī)提落閘門作業(yè)路徑規(guī)劃與軌跡生成

摘要： 為解決水電站啟閉機(jī)提落閘門作業(yè)頻繁、工作強(qiáng)度大、作業(yè)效率低等問題，提出了一種適用于無人自動化作業(yè)的啟閉機(jī)路徑規(guī)劃和軌跡生成方法。針對啟閉機(jī)提落閘門作業(yè)順序和路徑規(guī)劃問題，定義了啟閉機(jī)工作空間與起升、小車和大車機(jī)構(gòu)的運(yùn)動方向，建立了提落閘門作業(yè)分析模型、閘門初始位置和卸載位置數(shù)據(jù)庫；根據(jù)閘門的裝卸順序，考慮作業(yè)環(huán)境因素，進(jìn)行了提落閘門作業(yè)路徑規(guī)劃；考慮閘門擺角約束，基于相平面分析... （共9頁）