融合灰色預(yù)測(cè)和卡爾曼濾波的車(chē)輛側(cè)向碰撞預(yù)警

摘要： 車(chē)輛碰撞預(yù)警是車(chē)輛主動(dòng)安全控制關(guān)鍵技術(shù)，常需要利用準(zhǔn)確的車(chē)輛狀態(tài)信息進(jìn)行運(yùn)動(dòng)軌跡的高精度預(yù)測(cè)，再由運(yùn)動(dòng)軌跡預(yù)測(cè)模塊判斷安全碰撞預(yù)警時(shí)間內(nèi)是否存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)。為提高碰撞預(yù)警精度，建立以恒定轉(zhuǎn)彎率和加速度模型為狀態(tài)轉(zhuǎn)移方程，平方根容積卡爾曼濾波器為估計(jì)算法的狀態(tài)估計(jì)方法，提高目標(biāo)車(chē)相對(duì)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的估計(jì)精度；提出融合灰色預(yù)測(cè)的車(chē)輛運(yùn)動(dòng)軌跡預(yù)測(cè)方法，通過(guò)灰色預(yù)測(cè)模型對(duì)量測(cè)變量進(jìn)行多步預(yù)測(cè)，... （共11頁(yè)）