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基于改進(jìn)RRT算法的自主機(jī)器人

機(jī)械設(shè)計(jì) 頁(yè)數(shù)： 7 2024-10-25
摘要： 文中針對(duì)傳統(tǒng)RRT(Rapidly Exploring Random Tree)路徑規(guī)劃算法所存在的搜索隨機(jī)性強(qiáng)、盲目性、路徑冗余性及軌跡不連續(xù)性的問(wèn)題，提出了一種改進(jìn)RRT的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法，并對(duì)軌跡進(jìn)行優(yōu)化。首先，設(shè)計(jì)了去除搜索區(qū)域的動(dòng)態(tài)采樣區(qū)域的方法，通過(guò)去除已搜索區(qū)域，控制隨機(jī)點(diǎn)的產(chǎn)生位置，降低搜索的隨機(jī)性。其次，采用人工勢(shì)場(chǎng)導(dǎo)向節(jié)點(diǎn)擴(kuò)展策略，將障礙物與目標(biāo)點(diǎn)的影響考慮到節(jié)... （共7頁(yè)）

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