基于超聲波衍射時差法的管道探傷機器人設(shè)計及運動仿真

摘要： 為了實現(xiàn)管道內(nèi)壁的無損探傷，采用超聲波衍射時差法，結(jié)合輪式和履帶式行走裝置的優(yōu)點，設(shè)計了一種新型管道探傷機器人。基于衍射時差法理論對機器人的探測裝置進(jìn)行分析，對機器人穿過管道彎道的姿態(tài)進(jìn)行運動學(xué)分析，建立D-H模型，求解機器人的運動學(xué)方程，并使用MATLAB Robotics工具箱進(jìn)行仿真，生成了機器人的位移、速度和加速度曲線，仿真結(jié)果表明：機器人穿過管道彎道部分時行進(jìn)過程平穩(wěn)... （共7頁）