分布驅(qū)動(dòng)無人車在極限工況下的穩(wěn)定跟蹤控制

摘要： 針對分布式驅(qū)動(dòng)無人車在低附著、高速的極限工況下行駛時(shí)偏離目標(biāo)路徑和失穩(wěn)的現(xiàn)象，提出一種穩(wěn)定-跟蹤聯(lián)合控制策略，策略包含路徑跟蹤控制和橫向穩(wěn)定控制，使無人車在提高跟蹤精度的同時(shí)又使其穩(wěn)定性得到保障。路徑跟蹤模塊在汽車二自由度模型的基礎(chǔ)上，建立了最優(yōu)LQR路徑跟蹤控制器，并引入前饋用以改善穩(wěn)態(tài)誤差，其次考慮誤差變化的規(guī)律和路-車位置關(guān)系以及駕駛員預(yù)瞄模型，設(shè)計(jì)了改進(jìn)的權(quán)重參數(shù)自適應(yīng)... （共7頁）