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基于ECSOA的氣動(dòng)人工肌肉膝關(guān)節(jié)PID軌跡控制

機(jī)械設(shè)計(jì)與研究 頁(yè)數(shù)： 7 2024-10-20
摘要： 氣動(dòng)人工肌肉驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)存在非線性和時(shí)變性特性，傳統(tǒng)PID控制難以取得理想的關(guān)節(jié)軌跡跟蹤效果。對(duì)此提出一種基于碰撞人群搜索算法(Elastic Collision Seeker Optimization Algorithm, ECSOA)的改進(jìn)PID控制策略，該策略利用ECSOA算法迭代速度快、不易陷入局部最優(yōu)的特點(diǎn)，提升PID控制參數(shù)選取的合理性，以進(jìn)一步提高氣動(dòng)人工肌肉的控制性... （共7頁(yè)）

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