基于模型預(yù)測(cè)控制的潛水器動(dòng)態(tài)控制分配

摘要： 潛水器系統(tǒng)在水下工作時(shí),會(huì)受到多種干擾因素影響.同時(shí),為了提高機(jī)動(dòng)性與容錯(cuò)能力,載人潛水器采用了過驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì).針對(duì)上述問題,本文設(shè)計(jì)了一種基于抗干擾控制器與動(dòng)態(tài)控制分配的雙層控制結(jié)構(gòu),使得受干擾影響的潛水器系統(tǒng)在滿足相關(guān)約束條件的前提下,能夠?qū)⑵谕牧εc力矩分配到各個(gè)推進(jìn)器以完成控制目標(biāo),并克服了靜態(tài)控制分配方法忽略執(zhí)行器動(dòng)態(tài)特性的缺點(diǎn).首先,建立潛水器的動(dòng)力學(xué)模型與執(zhí)行器的動(dòng)態(tài)... （共8頁）