無人駕駛車輛運(yùn)動(dòng)控制綜述

摘要： 隨著新一代人工智能的發(fā)展,無人駕駛技術(shù)已成為國(guó)內(nèi)外的戰(zhàn)略研究熱點(diǎn).無人駕駛車輛具有非線性動(dòng)態(tài)特性強(qiáng)、參數(shù)不確定性大等特點(diǎn),是一種復(fù)雜的多輸入多輸出欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),同時(shí)車輛行駛過程中往往伴隨大量的外部擾動(dòng)以及不確定因素,因此強(qiáng)魯棒、高精度、快反應(yīng)的運(yùn)動(dòng)控制策略仍是無人駕駛技術(shù)落地的關(guān)鍵.本文以無人駕駛車輛運(yùn)動(dòng)控制為核心,簡(jiǎn)單介紹了線控技術(shù)并系統(tǒng)論述了車輛模型、縱向控制、橫向控制以及耦... （共16頁）