基于周邊車輛軌跡預(yù)測的智能汽車路徑規(guī)劃

摘要： 為提高智能汽車在動態(tài)行車環(huán)境下的行駛安全和通行效率，研究了基于周邊車輛軌跡預(yù)測的路徑規(guī)劃方法，并進行了仿真。提出了一種基于時空圖卷積網(wǎng)絡(luò)（STGCN）的周邊車輛軌跡預(yù)測方法，通過STGCN對車輛歷史軌跡進行編碼，提取交通圖的時空特征，并結(jié)合長短時記憶網(wǎng)絡(luò)實現(xiàn)周邊車輛的軌跡預(yù)測。在此基礎(chǔ)上，提出了一種基于改進人工勢場（APF）的路徑規(guī)劃方法；建立了基于APF的行車危險評價模塊；利... （共10頁）