基于深度強化學(xué)習(xí)CLPER-DDPG的車輛縱向速度規(guī)劃

摘要： 為了解決車輛縱向速度規(guī)劃任務(wù)中規(guī)劃器不易收斂以及在多場景之間切換時穩(wěn)定性差的問題，基于多層感知機設(shè)計了車輛縱向速度規(guī)劃器，構(gòu)建了結(jié)合優(yōu)先經(jīng)驗回放機制和課程學(xué)習(xí)機制的深度確定性策略梯度算法。該文設(shè)計了仿真場景進行模型的訓(xùn)練和測試，并對深度確定性策略梯度（DDPG）、結(jié)合優(yōu)先經(jīng)驗回放機制的深度確定性策略梯度（PER-DDPG）、結(jié)合優(yōu)先經(jīng)驗回放機制和課程學(xué)習(xí)機制的深度確定性策略梯度... （共9頁）