面向自動駕駛汽車的信號交叉口行人多模態(tài)軌跡預(yù)測方法

摘要： 為了提高自動駕駛汽車在人車混行交叉口場景下的行車安全性，提出了一種面向自動駕駛汽車的信號交叉口行人多模態(tài)軌跡預(yù)測方法?？紤]社會生成對抗網(wǎng)絡(luò)模型（SGAN）的社會屬性，將行人歷史軌跡作為輸入，通過生成器與判別器交替訓(xùn)練，采用交叉熵?fù)p失函數(shù)進(jìn)行模型優(yōu)化，提出基于SGAN的行人軌跡預(yù)測模型；建立行人自驅(qū)力、行人間交互力、斑馬線邊界力和信號燈作用力的4種約束力模型，提出基于社會力模型（... （共13頁）