基于圖卷積交互網(wǎng)絡(luò)的車(chē)輛軌跡預(yù)測(cè)方法

摘要： 精確預(yù)測(cè)鄰近車(chē)輛的未來(lái)軌跡對(duì)自動(dòng)駕駛汽車(chē)的決策和運(yùn)動(dòng)規(guī)劃至關(guān)重要，現(xiàn)有研究?jī)A向于利用遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（RNN）對(duì)車(chē)輛的時(shí)間交互進(jìn)行建模，但其對(duì)車(chē)輛交互建模的可解釋性差，忽略了實(shí)際的車(chē)道結(jié)構(gòu)，在捕捉車(chē)輛與其環(huán)境的交互方面存在不足。為解決這一問(wèn)題，本文提出了一種基于圖卷積交互網(wǎng)絡(luò)的考慮車(chē)道拓?fù)浼s束的車(chē)輛軌跡預(yù)測(cè)模型。其中車(chē)輛交互關(guān)系提取模塊在構(gòu)建車(chē)輛的空間關(guān)系時(shí)增加了邊緣權(quán)重，以考慮車(chē)... （共10頁(yè)）