基于點(diǎn)云反射特性的前方道路附著系數(shù)估計(jì)方法研究

摘要： 路面附著系數(shù)是影響自動(dòng)駕駛系統(tǒng)決策控制策略的重要因素。為實(shí)現(xiàn)對(duì)道路附著系數(shù)前瞻性的高精度感知，本文基于車載激光雷達(dá)設(shè)計(jì)了一種新的路面附著系數(shù)估計(jì)方法。首先采集了干燥柏油路面、混凝土路面、濕滑柏油路面、結(jié)冰路面和積雪路面構(gòu)建道路數(shù)據(jù)集；基于使用布料模擬濾波和RANSAC算法進(jìn)行了道路點(diǎn)云提取、基于高斯濾波去除反射率異常噪點(diǎn)；根據(jù)點(diǎn)云反射率隨距離和入射角變化的規(guī)律將路面劃分為不同區(qū)... （共11頁(yè)）