基于自主漂移的自動(dòng)駕駛車(chē)輛極限工況軌跡規(guī)劃與控制

摘要： 為兼顧自動(dòng)駕駛車(chē)輛在極限工況下的穩(wěn)定性與軌跡跟蹤性能，提出了一種基于自主漂移的自動(dòng)駕駛車(chē)輛軌跡規(guī)劃與控制方法?；谏窠?jīng)網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輪胎動(dòng)力學(xué)模型，提升了傳統(tǒng)魔術(shù)輪胎公式的精度。為進(jìn)一步拓展自動(dòng)駕駛車(chē)輛極限工況下的穩(wěn)定邊界，基于漂移時(shí)輪胎飽和及最大側(cè)滑特性結(jié)合質(zhì)心側(cè)偏角-橫擺角速度相平面約束設(shè)計(jì)了漂移穩(wěn)定邊界，采用非線性模型預(yù)測(cè)控制（NMPC）在更大穩(wěn)定范圍內(nèi)規(guī)劃了安全漂移... （共10頁(yè)）