四輪輪轂驅動車輛橫向穩(wěn)定性的底盤協(xié)同控制

摘要： 為了改善四輪輪轂驅動車輛的橫向穩(wěn)定性，本文提出一種綜合轉矩協(xié)調和主動后輪轉向的底盤協(xié)同控制策略。該策略旨在跟蹤期望的車輛橫擺角速度和質心側偏角的同時，有效抑制車身側傾?；谳嗇炿姍C驅動產生的垂向反力特性，設計了車輛縱向、橫擺和側傾運動的轉矩協(xié)調解耦控制策略。為降低車輛橫向動力學建模時忽略的非線性因素及模型不確定性對控制性能的影響，面向底盤協(xié)同控制設計了一種基于擾動觀測器的模型預... （共11頁）