基于激光雷達點云的動態(tài)駕駛場景多任務(wù)分割網(wǎng)絡(luò)

摘要： 在自動駕駛場景理解任務(wù)中進行準確的可行駛區(qū)域以及動靜態(tài)物體分割對于后續(xù)的局部運動規(guī)劃和運動控制至關(guān)重要。然而當前基于激光雷達點云的通用語義分割方法并不能在車端邊緣計算設(shè)備上實現(xiàn)實時且魯棒的預(yù)測，且不能預(yù)測當前時刻的物體運動狀態(tài)。為解決該問題本文提出一種可行駛區(qū)域及動靜態(tài)物體多任務(wù)分割網(wǎng)絡(luò)MultiSegNet。該網(wǎng)絡(luò)利用激光雷達輸出的深度圖及處理后得到的殘差圖像作為編碼空間特征... （共9頁）