基于圖搜索與優(yōu)化的動(dòng)態(tài)非結(jié)構(gòu)環(huán)境智能車輛軌跡規(guī)劃

摘要： 針對(duì)動(dòng)態(tài)非結(jié)構(gòu)環(huán)境下的智能車輛軌跡規(guī)劃，提出了一種基于圖搜索和優(yōu)化的軌跡規(guī)劃方法。首先，采用圖搜索方法對(duì)智能車輛運(yùn)動(dòng)基元進(jìn)行搜索，獲取符合運(yùn)動(dòng)學(xué)特性的初始軌跡；然后，基于非線性模型預(yù)測(cè)控制方法對(duì)軌跡進(jìn)行優(yōu)化，以獲得更平滑、更安全的軌跡。為在動(dòng)態(tài)非結(jié)構(gòu)環(huán)境下實(shí)現(xiàn)基元的快速且安全的拓展，提出了一種基元碰撞檢測(cè)的方法。該方法通過(guò)障礙物膨脹和柵格離散運(yùn)動(dòng)基元，對(duì)非規(guī)則障礙物進(jìn)行靜態(tài)碰撞... （共12頁(yè)）