場(chǎng)景復(fù)雜度評(píng)估在軌跡預(yù)測(cè)和駕駛決策中的應(yīng)用

摘要： 場(chǎng)景復(fù)雜度的評(píng)估對(duì)于提升自動(dòng)駕駛車輛應(yīng)對(duì)多變環(huán)境的能力以及增強(qiáng)算法的適用性至關(guān)重要。本文中設(shè)計(jì)了基于圖模型的復(fù)雜度評(píng)估算法，充分考慮場(chǎng)景中的交互拓?fù)?，將?chǎng)景劃分為3類不同復(fù)雜度。在匝道匯流場(chǎng)景下，驗(yàn)證了該算法的合理性與有效性。為說明復(fù)雜度評(píng)估算法的拓展性，將其應(yīng)用于自動(dòng)駕駛的軌跡預(yù)測(cè)與決策算法開發(fā)中。通過結(jié)合自然駕駛數(shù)據(jù)集和實(shí)車在環(huán)試驗(yàn)，對(duì)提出算法進(jìn)行測(cè)試，結(jié)果表明：場(chǎng)景復(fù)雜度... （共8頁）