基于全局導(dǎo)向的智能車輛路徑規(guī)劃融合算法研究

摘要： 針對(duì)曲線道路的路徑規(guī)劃問(wèn)題，本文提出一種基于全局導(dǎo)向人工勢(shì)場(chǎng)法的路徑規(guī)劃融合算法?？紤]持續(xù)轉(zhuǎn)彎的彎曲道路工況，構(gòu)建基于變形柵格的柵格地圖；考慮道路環(huán)境中的行車風(fēng)險(xiǎn)，基于行車風(fēng)險(xiǎn)場(chǎng)理論優(yōu)化A~*算法啟發(fā)函數(shù)從而改進(jìn)A~*算法。改進(jìn)傳統(tǒng)人工勢(shì)場(chǎng)法的局限性及固有缺陷，在局部路徑規(guī)劃中考慮自車、環(huán)境車輛及障礙物的輪廓形狀，引入全局導(dǎo)向路徑進(jìn)一步改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法。以改進(jìn)A~*算法規(guī)劃路徑為... （共10頁(yè)）