基于自適應(yīng)勢場的車輛避撞軌跡規(guī)劃與跟蹤控制

摘要： 為了保證避撞過程中車輛的安全性和橫擺穩(wěn)定性，提出了一種基于自適應(yīng)勢場的車輛避撞軌跡規(guī)劃與跟蹤控制方法。首先，建立車輛點(diǎn)質(zhì)量模型并設(shè)計(jì)自適應(yīng)勢場函數(shù)，通過構(gòu)造非線性模型預(yù)測控制問題，求解局部最優(yōu)軌跡；其次，深入分析了車輛的橫擺穩(wěn)定性能，同時(shí)，根據(jù)構(gòu)造相平面約束和間接約束，設(shè)計(jì)基于模型預(yù)測控制的軌跡跟蹤控制器，實(shí)現(xiàn)局部最優(yōu)軌跡跟蹤；最后，通過CarSim和Simulink聯(lián)合仿真，... （共12頁）