基于域架構(gòu)的縱橫向結(jié)合行人緊急避障系統(tǒng)研究

摘要： 針對(duì)行人橫穿場(chǎng)景，提出了一種基于域架構(gòu)的縱橫向結(jié)合的緊急避障策略。首先，搭建基于域架構(gòu)的行人緊急避障系統(tǒng)，通過(guò)最大減速度模型和多項(xiàng)式組，擬合縱橫向軌跡決策規(guī)劃方法，并基于采樣離散數(shù)值計(jì)算法，綜合考慮避障安全距離、動(dòng)力學(xué)約束和平順性的成本函數(shù)，選取最優(yōu)軌跡；然后，分別使用雙環(huán)比例-積分-微分（PID）、線性二次型調(diào)節(jié)器（LQR）控制方法，實(shí)現(xiàn)對(duì)縱橫向的運(yùn)動(dòng)控制；最后，通過(guò)PreS... （共7頁(yè)）