基于改進TD3的欠驅動無人水面艇路徑跟蹤控制

摘要： 針對模型參數(shù)未知和海洋環(huán)境干擾下的欠驅動無人水面艇(unmanned surface vehicles, USV)路徑跟蹤問題，提出一種基于改進雙延遲深度確定性策略梯度(twin delayed deep deterministic policy gradient, TD3)的控制方法。在運動學層次上，設計基于視線制導的航速航向聯(lián)合制導律，引導USV準確跟蹤期望路徑。在動力學層... （共9頁）