基于圖像聲吶的里程計(jì)研究

摘要： 為了探究基于圖像聲吶的里程計(jì)實(shí)現(xiàn)方法，文章借鑒了基于光學(xué)圖像的里程計(jì)方法，將光學(xué)的線性投影模型改進(jìn)成為更精確的非線性“投影”模型，使其更適合應(yīng)用于聲吶圖像的情況。文章提出了從聲吶圖像到特征檢測、特征匹配、運(yùn)動估計(jì)并最終得到聲吶里程計(jì)的實(shí)現(xiàn)思路。針對尺度不變特征匹配問題，結(jié)合聲吶圖像分辨力低且信噪比低的特點(diǎn)，提出了更穩(wěn)健的匹配方法，有效地降低了特征點(diǎn)異常匹配出現(xiàn)的頻率，通過半物理... （共6頁）